Il s’agit d’un unique commandement positif, qui impose au pécheur de se repentir de sa faute devant D.ieu et de se confesser. Ce commandement et les principes fondamentaux qui en découlent sont exposés dans les chapitres ci-après.

Le mot techouva, rendu imparfaitement par « repentir » ou « repentance », signifie littéralement « retour ». Il traduit « l’abandon de la faute en acte et en pensée avec la ferme résolution de ne plus y retomber », pour reprendre la définition du Rambam. Retour à D.ieu, mais aussi retour à soi-même. Comme le Rambam l’explique par ailleurs, la volonté profonde du juif est « d’appartenir au peuple juif et d’accomplir les commandements », mais peut-être se trouve-t-il « sous l’emprise de son penchant naturel ». La techouva est donc le retour à cette conscience profonde, inhérente à sa personne. Quant au vidouï, traduit par « confession », c’est la reconnaissance verbale de ses fautes devant D.ieu. Car la décision du cœur doit être aussi exprimée verbalement. Les quatre premiers chapitres de ce grand thème sont consacrés aux questions et aux lois relatives à la techouva et au vidouï.

Le principe des fautes et des mérites et l’occasion donnée à chacun de se repentir, conduisent à une longue discussion sur le libre arbitre dans les chapitres cinq et six. L’affirmation du libre arbitre fait partie des treize articles de foi énoncés par le Rambam. Il n’existe aucune prédestination et il n’est pas décidé d’avance qui sera juste et qui ne le sera pas. « Quelle place occuperait, sinon, la Thora tout entière ? » s’interroge le Rambam. Pourtant, ce principe semble en conflit avec la notion d’omniscience divine. Le destin d’un individu échapperait-il au savoir divin ? À cela, le Rambam répond qu’il n’est pas au pouvoir des hommes d’appréhender la science divine. Pourtant, nous devons savoir avec certitude, conclut-il, que D.ieu ne décrète pas quelle sera la conduite d’un homme. Cette longue analyse amène le Rambam à interpréter certains versets des Écritures qui sembleraient contredire ce principe. Dans le chapitre sept, le Rambam montre que la techouva est, par conséquent, déterminée uniquement par la volonté de l’homme qui, toute sa vie durant, doit la rechercher. « Grande est la techouva qui rapproche l’homme de la Présence divine » et lui ouvre les portes du monde futur.

Le monde futur (olam haba) fait précisément l’objet des chapitres huit et neuf. Ultime récompense pour l’accomplissement des commandements, c’est la vie éternelle qui ne connaît pas la mort, le « monde caché qu’aucun prophète n’a vu ». En guise de conclusion, le Rambam montre, au chapitre dix, que le service de D.ieu doit cependant être désintéressé et non déterminé par la recherche des multiples bienfaits promis. Au contraire, il importe de « faire ce qui est vrai pour la vérité », par amour uniquement, à l’instar du patriarche Abraham.